Как ограничить поворот ступни (IK)?

Чтобы ограничить поворот ступни (IK) в C#, вы можете использовать угловые ограничения (Angular Constraints). Угловые ограничения позволяют определить минимальное и максимальное значение угла поворота для каждой оси вращения.

Сначала вам понадобится создать экземпляр класса ConfigurableJoint, который будет представлять соединение ступни. Затем вы можете установить ограничения для каждой оси вращения, чтобы ограничить диапазон углов поворота.

Давайте рассмотрим пример, как это можно сделать:

using UnityEngine;

public class FootIK : MonoBehaviour
{
    // Ссылка на ConfigurableJoint, представляющую ступню
    public ConfigurableJoint joint;

    // Минимальные и максимальные значения углов поворота для каждой оси
    public Vector3 minRotation;
    public Vector3 maxRotation;
    
    void Start()
    {
        // Получение ссылки на ConfigurableJoint, если не была установлена в редакторе
        if (joint == null)
            joint = GetComponent<ConfigurableJoint>();

        // Создание объекта AngularJointLimit для каждой оси
        SoftJointLimit limitX = new SoftJointLimit();
        limitX.limit = minRotation.x;
        joint.angularXLimit = limitX;

        SoftJointLimit limitY = new SoftJointLimit();
        limitY.limit = minRotation.y;
        joint.angularYLimit = limitY;

        SoftJointLimit limitZ = new SoftJointLimit();
        limitZ.limit = minRotation.z;
        joint.angularZLimit = limitZ;

        // Создание объекта AngularJointLimit для каждой оси максимальных значений
        SoftJointLimitSpring limitXMax = new SoftJointLimit();
        limitXMax.limit = maxRotation.x;
        joint.angularXLimitSpring = limitXMax;

        SoftJointLimitSpring limitYMax = new SoftJointLimit();
        limitYMax.limit = maxRotation.y;
        joint.angularYLimitSpring = limitYMax;

        SoftJointLimitSpring limitZMax = new SoftJointLimit();
        limitZMax.limit = maxRotation.z;
        joint.angularZLimitSpring = limitZMax;
    }
}

Пример кода выше показывает создание ограничений для ступни, используя классы SoftJointLimit и SoftJointLimitSpring. Значения углов поворота ограничиваются значениями из вектора minRotation и maxRotation, указанными в редакторе или заданными программно.

Примените данный скрипт к объекту, представляющему ступню, и установите значения для minRotation и maxRotation, чтобы ограничить диапазон поворота ступни по каждой оси вращения.

Обратите внимание, что данное решение предполагает, что у вас уже есть настроенные IK для ступни, и что вы применяете ограничения на объект, представляющий ступню. Если у вас нет настроенных IK, вам может потребоваться использовать другую технику, например, ограничение угла поворота через код анимации или использование физической симуляции.