Для управления двумя шаговыми двигателями с помощью HC-SR04 на Arduino вам потребуется несколько компонентов и соблюдение определенной последовательности действий. Вот подробное объяснение шагов:
1. Сборка компонентов:
- Arduino (любая модель совместимая с Arduino IDE).
- Два шаговых двигателя.
- Драйверы для шаговых двигателей (например, A4988 или DRV8825).
- HC-SR04 (ультразвуковая датчик расстояния).
- Breadboard и провода для подключения компонентов.
2. Подключение датчика HC-SR04 к Arduino:
- Подключите VCC к пину 5V на Arduino.
- Подключите GND к GND на Arduino.
- Подключите Echo к пину на чтение (например, пин 2).
- Подключите Trig к пину на запись (например, пин 3).
3. Подключение шагового двигателя к драйверу:
- Подключите питание шагового двигателя к пинам VCC и GND на драйвере.
- Подключите пины STEP и DIR на драйвере к двум различным пинам на Arduino.
- Подключите выход A+ на драйвере к одной из фаз шагового двигателя.
- Подключите выход A- на драйвере к другой фазе шагового двигателя.
- Подключите выход B+ и B- на драйвере к подходящим фазам второго шагового двигателя.
4. Загрузка библиотек:
- Откройте Arduino IDE и в меню "Скетч" выберите "Подключить библиотеку".
- Добавьте библиотеку "Stepper" для управления шаговыми двигателями.
5. Написание программы:
- Объявите объекты stepper1 и stepper2 класса Stepper с помощью конструктора, указав количество шагов в одном обороте и пины, к которым подключены шаговые двигатели.
- В функции setup() инициализируйте пины шаговых двигателей в режим вывода.
- В функции loop() считывайте данные с датчика расстояния HC-SR04 и на основе полученных данных управляйте двигателями с помощью метода step() объектов stepper1 и stepper2.
Вот пример кода, который демонстрирует эту логику:
#include <Stepper.h>
const int stepsPerRevolution = 200; //количество шагов в одном обороте
const int motor1Pin1 = 10; //пин, к которому подключен шаговый двигатель 1
const int motor1Pin2 = 11; //пин, к которому подключен шаговый двигатель 1
const int motor2Pin1 = 12; //пин, к которому подключен шаговый двигатель 2
const int motor2Pin2 = 13; //пин, к которому подключен шаговый двигатель 2
const int trigPin = 3; //пин Trig для HC-SR04
const int echoPin = 2; //пин Echo для HC-SR04
Stepper stepper1(stepsPerRevolution, motor1Pin1, motor1Pin2);
Stepper stepper2(stepsPerRevolution, motor2Pin1, motor2Pin2);
void setup() {
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
stepper1.setSpeed(200);
stepper2.setSpeed(200);
}
void loop() {
long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = (duration / 2) / 29.1; //расчет расстояния в сантиметрах
if (distance > 10) { //пример условия для движения двигателей
stepper1.step(100);
stepper2.step(100);
}
delay(50);
}
Обратите внимание, что в коде используется простой пример условия, чтобы двигать двигатели, если расстояние, измеренное датчиком HC-SR04, больше 10 см. Вам может потребоваться подобрать условия и шаги двигателей в соответствии с вашими требованиями.
Это - только основа для начала использования двух шаговых двигателей с датчиком HC-SR04 на Arduino. Вы можете настроить или расширить код в соответствии с вашими потребностями и требованиями.